通信閉環一體機
1.產品特點
☆ 專利產品，電機的速度和扭矩與電機參數匹配
☆ 微型設計，電機、編碼器、驅動控制一體，電機不同速度對應明確扭矩
☆ 閉環控制，不丟步，伺服的閉環特性，防負載干擾，
☆ 閉環控制，自動加減速，堵轉報警
☆ 矢量驅動，低速低噪音、低發熱，高速大扭矩
☆ 網絡集散控制，CAN2.0、RS485組網，通信口均電氣隔離
☆ 支持定位模式、速度模式
☆ 零位準確，有復位時的零位脫落動作
☆ 限位功能，碰到限位信號自動停止
☆ 到位功能，邊沿觸發和電平觸發
☆ 提供計算機調試軟件、DLL和嵌入式源代碼，方便調試和二次開發
2.產品參數
表1:產品參數
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產品參數 |
產品可更改運行參數 |
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機身尺寸 57mm×57mm×96mm |
可設置 CAN-ID |
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工作電壓 DC24V |
可設置 485-ID |
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保持扭矩 1.2Nm |
可設置 細分1/2/4/8/16/32/64/128 |
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電機速度 1Rpm-1000Rpm |
可設置 限位開關信號極性 |
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編碼位數 32768 |
可設置 零位開關信號極性 |
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CAN接口 CAN2.0A |
可設置 找零速度和運行速度 |
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RS485接口 ModBus-RTU |
可設置 找零光電開關脫落步數 |
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限位電氣 NPN或者TTL(0～5V) |
可設置 找零最大步數 |
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零位電氣 PNP和推挽（0～24V） |
可設置 電機空閑脫機 |
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操作溫度 0°～85° |
可設置 電機方向 |
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通信接口 電氣隔離、TVS、防雷 |
可設置 電機空閑電流比(鎖機扭矩) |
3.電氣接口
電氣接口包含用戶接口、傳感器接口和電機線。
用戶接口是型號5267-6P插座，包含電源線、CAN通信線和RS485通信線，具體說明見表2。
傳感器接口是型號PHD-2×3插座，包括輸出電源、零位傳感器、限位(到位)傳感器線，具體說明見表3。
注意：電機線不可動。
圖1：步進一體機電氣接口圖
恢復參數：將撥碼開關撥到步進一體機中心方向，上電后，步進一體機的參數恢復到出廠設置。此時，再將撥碼開關撥到步進一體機外側，正常使用。
表2:用戶接口定義說明
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插座:5267-6P |
V+ |
輸入電源正極, 推薦DC24V |
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GND |
電源GND |
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CH |
CAN總線級聯信號CANH，與輸入電源電氣隔離 |
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CL |
CAN總線級聯信號CANL，與輸入電源電氣隔離 |
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A |
485總線級聯信號A，與輸入電源電氣隔離 |
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B |
485總線級聯信號B，與輸入電源電氣隔離 |
表3:傳感器接口定義說明
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傳感器插座:PHD-2×3 |
Vout |
默認Vout=V+;可定制選擇Vout= 5V@30mA |
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Home |
零位開關輸入端，PNP型，支持0-24V。推薦接光電開關 |
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UP |
TTL電平(0-5V)、NPN信號、機械開關 定位、正反轉、速度模式下：正反向限位信號 到位模式下：正反向或者反方向的到位信號 |
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DW |
TTL電平(0-5V)、NPN信號、機械開關 定位、正反轉、速度模式下：反反向限位信號 到位模式下：正反向或者反方向的到位信號 |
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GND |
電源GND，與輸入電源同一個GND |
4.速度扭矩
常規步進電機驅動器在設定的某個電流下運行。在設定電流下，電機速度不同輸出的扭矩不同。本專利產品，根據電機運行的不同速度，匹配不同的電流，
因此實現了低速低噪音，低發熱。步進一體機(步進電機、驅動、控制三合一)帶動恒定阻尼負載運行起來，不同速度下提供的扭矩大小如表4。
表4：速度扭矩
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速度(單位rpm) |
扭矩（Nm），24V供電下測試 |
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<=200 |
1.0 |
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300 |
0.7 |
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400 |
0.5 |
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500 |
0.4 |
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600 |
0.3 |
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700 |
0.25 |
7TRCSM57E76型CAN-485步進閉環一體機